Maulana, Farhan Rizki (2025) PENERAPAN MODEL REGRESI LINEAR UNTUK PREDIKSI DAN KOREKSI KESALAHAN SUDUT SERVO MOTOR BASE PADA ROBOT TANGAN IOT (TA.2.25.046). Diploma thesis, UNIVERSITAS LOGISTIK DAN BISNIS INTERNASIONAL.
Full text not available from this repository.Abstract
Farhan Rizki Maulana, Program Studi D-IV Teknik Informatika, Penerapan Model Regresi Linear Untuk Prediksi Dan Koreksi Kesalahan Sudut Servo Motor Base Pada Robot Tangan Iot. Kebutuhan akan presisi pergerakan pada lengan robot berbasis Internet of Things (IoT) menghadapi tantangan berupa deviasi sudut antara posisi target dan aktual pada motor servo, terutama karena sistem kontrol open-loop yang tidak memiliki umpan balik posisi. Penelitian ini mengusulkan pendekatan regresi linier untuk memprediksi dan mengoreksi kesalahan sudut pada motor servo bagian base. Model dikembangkan menggunakan data hasil simulasi yang mencakup sudut target, sudut aktual (dengan deviasi acak), dan jarak objek dari sensor ultrasonik. Nilai koreksi dihitung berdasarkan selisih sudut ditambah komponen noise acak dan fungsi non-linear berbasis jarak. Model dilatih menggunakan metode Ordinary Least Squares (OLS) dan dievaluasi menggunakan metrik Mean Absolute Error (MAE), Mean Squared Error (MSE), dan koefisien determinasi (R2). Hasil menunjukkan penurunan rata-rata error dari 9,97° menjadi 1,17°, dengan nilai R2 sebesar 0,9808. Visualisasi melalui scatter plot, histogram, dan boxplot menunjukkan peningkatan stabilitas dan akurasi sistem secara signifikan. Pendekatan ini terbukti efektif sebagai solusi ringan untuk koreksi sudut servo dalam sistem robotik tertanam berbasis IoT, tanpa memerlukan sensor tambahan. Kata Kunci: lengan robot IoT, koreksi sudut servo, regresi linier, model prediktif, kontrol open-loop
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) |
| Divisions: | Sekolah Vokasi > Teknik Informatika D4 |
| Depositing User: | PKL TUJUH TUJUH |
| Date Deposited: | 30 Sep 2025 03:54 |
| Last Modified: | 30 Sep 2025 03:54 |
| URI: | http://eprints.ulbi.ac.id/id/eprint/3680 |
Actions (login required)
 |
View Item |
